ロボットによる自律的組立作業ができる力制御技術を開発

　このたび、本校制御情報工学科 佐藤義重研究室(知能制御システム研究)では、先端的なロボットによる自律的組立作業ができる柔らかい力制御技術の開発試作に、世界で初めて成功しました。

　このインテリジェント･インピーダンス制御は、ファジィ･ニューラルネットワークにより位置と力のハイブリッド/コンプライアンス制御モードを滑らかに連続的に切り替えられ、各種最適パラメータの設定が自動化されています。これにより、柔軟な運動特性をロボットに実現させることができ、環境の特性に順応しながら自律的に組立作業ができます。

　7月11日(水)に行った記者発表会で佐藤義重特任教授は、従来の力制御ではパラメータの調整が難しかったことから、実用的な制御が強く望まれていたことをデモンストレーションを踏まえて説明。この制御技術は、様々な応用が期待されていますが、ゆくゆくは介護の分野で活躍できるロボットの開発に貢献できると期待しています。